【OpenCV】SIFT原理与源码分析：DoG尺度空间构造

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尺度空间理论

自然界中的物体随着观测 尺度不同有不同的表现形态。例如我们形容建筑物用“米”，观测分子、原子等用“纳米”。更形象的例子比如 Google地图，滑动鼠标轮可以改变观测地图的尺度，看到的地图绘制也不同；还有电影中的拉伸镜头等等……

尺度空间中各尺度图像的模糊程度逐渐变大，能够模拟人在距离目标由近到远时目标在视网膜上的形成过程。
尺度越大图像越模糊。

为什么要讨论尺度空间？

用机器视觉系统分析未知场景时，计算机并不预先知道图像中物体的尺度。我们需要同时考虑图像在多尺度下的描述，获知感兴趣物体的 最佳尺度。另外如果不同的尺度下都有同样的关键点，那么在不同的尺度的输入图像下就都可以检测出来关键点匹配，也就是 尺度不变性。

图像的尺度空间表达就是图像在所有尺度下的描述。

尺度空间表达与金字塔多分辨率表达

高斯模糊

高斯核是唯一可以产生多尺度空间的核（《Scale-space theory: A basic tool for analysing structures at different scales》）。一个图像的尺度空间L(x,y,σ) ,定义为原始图像I(x,y)与一个可变尺度的2维高斯函数G(x,y,σ)卷积运算。 

二维空间高斯函数：

尺度空间：

尺度是自然客观存在的，不是主观创造的。高斯卷积只是表现尺度空间的一种形式。

二维空间高斯函数是等高线从中心成正太分布的同心圆：

分布不为零的点组成卷积阵与原始图像做变换，即每个像素值是周围相邻像素值的高斯平均。一个5*5的高斯模版如下所示：

高斯模版是圆对称的，且卷积的结果使